Los ingenieros que suelen utilizar PLC están familiarizados con IO digital y analógica¿Qué es lo digital?
Según Wikipedia, las cantidades digitales son un tipo de cantidades físicas, y sus cambios son discontinuos en el tiempo y siempre se producen en una serie de momentos discretos.
Parece confuso, ¿verdad? Pongamos un ejemplo para ilustrarlo:
1, 2, 3, 4... Tales cambios de señal son magnitudes digitales, y 2, 3 y 4 después de 1 son todos múltiplos enteros de 1, no 1, 1,1 y 1,111.

Yendo un poco más allá, podemos pulsar el interruptor para encender la luz y volver a pulsarlo para apagarla. Se trata de una cantidad digital, y sólo hay dos estados: encendido y apagado.
Si se trata de una luz eléctrica controlada por un mando, el brillo de la luz se puede controlar a través del mando, es una cantidad analógica, y es un proceso de cambio continuo.
Entre las E/S digitales comunes se incluyen las de tipo PNP, NPN, relé, contador, pulso PWM, etc.