Сообщения CAN (Controller Area Network) - это пакеты данных, передаваемые по шине CAN и используемые для связи между автомобилями и другими аппаратными устройствами. Типичное сообщение CAN состоит из нескольких частей, и их состав может меняться в зависимости от версий протокола CAN и конкретных приложений. Ниже приведен пример сообщения CAN и его компонентов, основанный на стандартном протоколе CAN 2.0:

1. Начало кадра (SOF):

Это специальный битовый шаблон, который отмечает начало нового сообщения. Обычно это доминирующий бит (в CAN доминирующий бит обычно логический 0, а рецессивный - логическая 1, но это зависит от конкретной реализации физического уровня).

2. Арбитражное поле:

(1) Идентификатор: Это одна из самых важных частей CAN-сообщения, которая используется для различения разных сообщений. В стандартном формате CAN 2.0 идентификатор имеет длину 11 бит; в расширенном формате он имеет длину 29 бит (состоит из 11-битного базового идентификатора и 18-битного расширенного идентификатора). Идентификатор определяет приоритет сообщения и способ его распознавания приемником.

(2) Бит запроса удаленной передачи (RTR, Remote Transmission Request): Этот бит указывает, является ли сообщение кадром данных или удаленным кадром. Кадры данных используются для передачи данных, а удаленные кадры - для запроса данных.

протокол передачи данных по шине can

Инструмент для разработки анализа декодирования автомобильной диагностики

3. Поле управления:

(1) Бит расширения идентификатора (IDE, Identifier Extension): В CAN 2.0B этот бит используется для указания того, имеет ли идентификатор стандартный формат (11 бит) или расширенный формат (29 бит).

(2) Зарезервированный бит: этот бит зарезервирован для будущего расширения и в настоящее время не используется в большинстве приложений.

(3) Код длины данных (DLC, Data Length Code): Это 4-битное поле указывает на количество байтов в поле данных, в диапазоне от 0 до 8 байтов.

4. Поле данных: Это фактическая часть данных сообщения. Длина определяется DLC и может составлять до 8 байт (64 бита).

5. Поле CRC (поле проверки циклической избыточности): CRC - это проверочный код, используемый для обнаружения ошибок при передаче сообщений. Узел-отправитель вычисляет и добавляет CRC к данным, а узел-получатель использует тот же алгоритм для проверки целостности данных.

6. Поле ACK:

(1) Промежуток для ответа (слот ACK): Это битовое время, используемое принимающим узлом для отправки ответного сигнала.

(2) Разделитель ответа (ACK Delimiter): Это рецессивный бит после поля ответа, используемый для разделения поля ответа и последующего конца кадра.

7. Конец кадра (End of Frame, EOF): Это один или несколько рецессивных битов, отмечающих конец сообщения.

Пример конкретного сообщения CAN (выраженного в шестнадцатеричной системе) может быть следующим:

Начало кадра: нет конкретного значения, определяется аппаратно

Арбитражное поле: 123 (предполагается 11-битный идентификатор, здесь только для примера, реальное значение зависит от приложения)

Поле управления: 80 (при использовании расширенного формата длина данных составляет 8 байт)

Поле данных: 01 02 03 04 05 06 07 08 (8 байт данных)

Поле CRC: Значение CRC (это значение рассчитывается на основе предыдущих данных)

Поле ответа: нет конкретного значения, обрабатывается аппаратным обеспечением

Конец кадра: нет конкретного значения, определяется аппаратно

Обратите внимание, что приведенный выше пример сообщения не совсем соответствует реальной спецификации протокола CAN, поскольку сообщения CAN обычно передаются в двоичной, а не шестнадцатеричной форме. Кроме того, в реальных сообщениях CAN необходимо учитывать такие факторы, как заполнение битов и синхронизация битов. Этот пример просто иллюстрирует основные компоненты сообщений CAN.

Если вам нужен анализатор которые могут определить состояние передачи данных CAN, вы можете связаться с нами в любое время.