CAN 버스 프로토콜은 연선을 사용하여 신호를 전송할 수 있는 직렬 통신 프로토콜 버스로, 보다 안정적이고 신뢰할 수 있으며, CAN 버스의 등장으로 배선 복잡성 문제를 해결하고 구리선 사용을 줄여 비용을 절감할 수 있어 기존의 지점 간 배선 방식보다 확실한 이점이 있습니다.

CAN 버스 프로토콜은 전자 제어 장치(ECU)를 연결하기 위한 멀티 호스트 표준 직렬 버스입니다. ECU는 노드라고도 하며, 통신을 위해 CAN 네트워크에 최소 두 개의 노드가 존재합니다. 노드는 단순한 입출력 장치처럼 복잡할 수도 있고, CAN 인터프리터가 포함되어 있고 소프트웨어가 장착된 임베디드 컴포넌트일 수도 있습니다. 노드는 일반 컴퓨터가 USB 또는 이더넷 포트를 통해 CAN 네트워크의 장치와 통신할 수 있도록 하는 게이트웨이가 될 수도 있습니다.
모든 노드는 두 개의 병렬 버스를 통해 함께 연결되며, 두 개의 와이어는 트위스트 페어를 형성하고 120Ω의 특성 임피던스에 연결됩니다.

각 노드에는 다음이 필요합니다.
1. 중앙 프로세서, 마이크로프로세서 또는 마스터 프로세서:
호스트가 수신하기로 결정한 데이터 정보와 전송하려는 정보를 처리합니다.
센서, 액추에이터 및 제어 장치를 메인 프로세서에 연결할 수 있습니다.
2. CAN 컨트롤러; 일반적으로 통합 마이크로컨트롤러의 일부입니다.
수신: CAN 컨트롤러는 버스에서 수신한 직렬 바이트를 저장하고, 메인 프로세서는 데이터 메시지가 완료되면 이 메시지에 액세스할 수 있습니다(일반적으로 CAN 컨트롤러가 인터럽트를 트리거하기 때문).
전송: 메인 프로세서는 버스가 유휴 상태일 때 수신하여 직렬 비트 정보를 버스에 전달한 후 CAN 컨트롤러에 패스 정보를 전송합니다.
3, 트랜시버, ISO11898-2/3 매체 액세스 장치(MAU) 표준에 정의됨
수신: CAN 버스 계층의 데이터 스트림을 CAN 컨트롤러에서 사용할 수 있는 표준으로 변환합니다. CAN 컨트롤러에는 일반적으로 보호 회로가 장착되어 있습니다.
전송: CAN 컨트롤러에서 CAN 버스 계층으로 데이터 스트림을 변환합니다.
각 노드는 메시지를 주고받을 수 있지만 동시에 보낼 수는 없습니다. 메시지 또는 프레임은 주로 메시지의 우선순위를 나타내는 식별자(ID)와 최대 8바이트의 데이터 바이트로 구성되며, crc, ack 및 기타 프레이밍 부분도 메시지의 일부입니다. 개선된 CAN FD는 각 프레임을 최대 64바이트까지 확장합니다. 메시지는 NRZ(Non-Return-to-Zero) 형식으로 메인 라인으로 연속 전송되며 모든 노드에서 수신할 수 있습니다.
CAN 네트워크로 연결된 장치는 일반적으로 센서, 액추에이터 및 기타 제어 장치입니다. 이러한 장치는 중앙 프로세서, CAN 컨트롤러, CAN 수신기를 통해 버스에 연결됩니다.

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