Desde una perspectiva general, un motor paso a paso completo incluye el cuerpo del motor, el excitador del motor y los cables de conexión. Si sólo nos fijamos en el motor en sí, se puede dividir en:
1. Carcasa del motor
2. Estator del motor
3. Rotor del motor
4. 4. Interfaz de comunicación, etc.

Entre ellos, el rotor puede dividirse en tres partes: rotor 1, rotor 2 e imán permanente de acero. A veces hay rodamientos de bolas en el interior para reducir la fricción y las vibraciones cuando el rotor está funcionando.
Los motores paso a paso comunes son todos controlado en bucle abiertoEs decir, funcionan unilateralmente recibiendo instrucciones de movimiento del controlador, y no retroalimentan información como la velocidad y la posición.

Con el fin de mejorar la precisión de trabajo del motor paso a paso, un codificador se puede integrar en el motor paso a paso, y luego la velocidad, posición, par y otra información puede ser retroalimentada en tiempo real, lo cual es conveniente para la corrección de control del conductor.