CANopen puede definirse en términos básicos como el lenguaje de comunicación utilizado al transferir datos en el bus CAN. La definición de la información de datos por parte del emisor y el receptor debe seguir un estándar común.
En comparación con el protocolo subyacente del bus CAN, que incluye la capa física y la capa de enlace de datos, CANopen es un protocolo de alto nivel que incluye cinco capas: la capa de red, la capa de transporte, la capa de sesión, la capa de presentación y la capa de aplicación.

Las funciones de estos protocolos en el bus CAN se describen a continuación:

Definición jerárquica Función
Capa de red Enrutamiento y direccionamiento
capa de transporte Transmisión fiable de extremo a extremo
capa de sesión Sincronice
capa de presentación Codificación y representación
capa de aplicación Describir cómo configurar, transferir y sincronizar
Dispositivo CANopen

Aunque el bus CAN se ha aplicado con éxito en muchas industrias, CANopen se diseñó para permitir su aplicación en más campos. Diseñado originalmente para sistemas de control de máquinas orientados al movimiento, CANopen se utiliza ahora en diversos campos, como: 

● Robótica

● Equipos médicos

● Motores paso a paso y servomotores

● Procesado de alimentos

● Automatización

La estructura interna de dispositivos de CANopen consta de tres partes lógicas principales:

Pila de protocolos ● Manejo de la comunicación a través de CAN n/w
Aplicación ● Apoyar la función de control interno

● Proporcionar una interfaz para el hardware
Diccionario de objetos ● La configuración y el diagnóstico de los dispositivos CANopen son los más importantes

● Protocolo de interfaz y software de aplicación

● Abarca todos los tipos de datos de uso

● Almacenar todos los parámetros de comunicación y los parámetros de la aplicación

Formato de trama de mensajes de CANopen: El formato de trama de mensajes de CANopen es similar al de CAN bus. Contiene el COB-ID y los bits de control, para evitar el conflicto del COB-ID con el bus CAN, todos los

Los COB-ID son todos diferentes.

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