CAN(컨트롤러 영역 네트워크) 메시지는 CAN 버스에서 전송되는 데이터 패킷으로, 차량과 다른 하드웨어 장치 간의 통신에 사용됩니다. 일반적인 CAN 메시지는 여러 부분으로 구성되며, 구체적인 구성은 CAN 프로토콜 버전과 특정 애플리케이션에 따라 달라질 수 있습니다. 다음은 표준 CAN 2.0 프로토콜을 기반으로 한 CAN 메시지와 그 구성 요소의 예시입니다:

1. 프레임 시작(SOF):

이것은 새 메시지의 시작을 표시하는 특수한 비트 패턴입니다. 일반적으로 우성 비트입니다(CAN에서 우성 비트는 일반적으로 논리 0이고 열성 비트는 논리 1이지만, 이는 특정 물리 계층 구현에 따라 다릅니다).

2. 중재 필드:

(1) 식별자: 이것은 CAN 메시지에서 가장 중요한 부분 중 하나이며 서로 다른 메시지를 구별하는 데 사용됩니다. CAN 2.0 표준 형식에서 식별자는 11비트 길이이며, 확장 형식에서는 29비트 길이입니다(11비트 기본 ID와 18비트 확장 ID로 구성). 식별자는 메시지의 우선순위와 수신자가 메시지를 인식하는 방법을 결정합니다.

(2) 원격 전송 요청 비트(RTR, 원격 전송 요청): 이 비트는 메시지가 데이터 프레임인지 원격 프레임인지를 나타냅니다. 데이터 프레임은 데이터를 전송하는 데 사용되며, 원격 프레임은 데이터를 요청하는 데 사용됩니다.

캔버스 통신 프로토콜

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3. 제어 필드:

(1) 식별자 확장 비트(IDE, 식별자 확장): CAN 2.0B에서 이 비트는 식별자가 표준 형식(11비트)인지 확장 형식(29비트)인지를 나타내는 데 사용됩니다.

(2) 예약 비트: 이 비트는 향후 확장을 위해 예약되어 있으며 현재 대부분의 애플리케이션에서 사용되지 않습니다.

(3) 데이터 길이 코드(DLC, 데이터 길이 코드): 이 4비트 필드는 0~8바이트 범위의 데이터 필드에 있는 바이트 수를 나타냅니다.

4. 데이터 필드: 메시지의 실제 데이터 부분입니다. 길이는 DLC에 의해 결정되며 최대 8바이트(64비트)까지 가능합니다.

5. CRC 필드(순환 중복 확인 필드): CRC는 메시지 전송 오류를 감지하는 데 사용되는 검사 코드입니다. 발신 노드는 CRC를 계산하여 데이터에 추가하고, 수신 노드는 동일한 알고리즘을 사용하여 데이터의 무결성을 확인합니다.

6. ACK 필드:

(1) 응답 간격(ACK 슬롯): 수신 노드가 응답 신호를 보낼 때 사용하는 비트 시간입니다.

(2) 응답 구분자(ACK 구분자): 응답 필드 뒤의 열성 비트로, 응답 필드와 프레임의 후속 끝을 구분하는 데 사용됩니다.

7. 프레임 끝(EOF): 하나 이상의 열성 비트로, 메시지의 끝을 표시합니다.

특정 CAN 메시지 예시(16진수로 표현)는 다음과 같습니다:

프레임 시작: 특정 값 없음, 하드웨어에 의해 감지됨

중재 필드: 123(11비트 식별자로 가정, 여기서는 예시일 뿐 실제 값은 애플리케이션에 따라 다름)

제어 필드: 80(확장 형식 가정, 데이터 길이 8바이트)

데이터 필드: 01 02 03 04 05 06 07 08 (8바이트 데이터)

CRC 필드: CRC 값(이 값은 이전 데이터를 기반으로 계산됨)

응답 필드: 특정 값 없음, 하드웨어에 의해 처리됨

프레임 종료: 특정 값 없음, 하드웨어에 의해 감지됨

CAN 메시지는 일반적으로 16진법이 아닌 이진법으로 전송되므로 위의 메시지 예시는 실제 CAN 프로토콜 사양을 정확히 따르지 않는다는 점에 유의하시기 바랍니다. 또한 실제 CAN 메시지에는 비트 스터핑 및 비트 타이밍과 같은 요소도 고려해야 합니다. 이 예시는 CAN 메시지의 기본 구성 요소를 설명하기 위한 것입니다.

필요한 경우 분석기 CAN 데이터 통신 상태를 감지할 수 있다면 언제든지 문의하실 수 있습니다.