5.3 PDO 명령
GCAN-4055의 TPDO1은 입력과 출력의 상태를 나타내는 데 사용됩니다. 각각은 1바이트로 표시됩니다. RPDO1은 디지털 출력의 상태를 변경하는 데 사용됩니다. 1바이트로 제어됩니다.
5.3.1 RPDO 명령(마스터 스테이션에서 전송하는 RPDO1)
사용자는 CANopen 마스터 스테이션 또는 수동 시뮬레이션을 사용하여 데이터를 전송할 수 있습니다. GCAN-4055 모듈의 출력 상태를 설정할 수 있습니다. 프레임 ID는 0x200+노드 ID(X)입니다. 프레임 데이터의 첫 번째 바이트는 출력 상태를 설정하는 데 사용되며, 1로 설정된 각 비트는 출력을, 0은 출력이 없음을 나타냅니다.
예를 들어 모듈의 DO_3 상태는 출력으로 설정되어 있고 나머지 DO 상태는 출력 없음입니다. 아래 표와 그림 5.4의 그림 3과 같이 데이터를 전송할 수 있습니다.
GCAN-4055는 그림 5.5의 세 번째 데이터 표에 표시된 대로 데이터를 수신합니다.
5.3.2 TPDO 명령(TPDO1, GCAN-4055로 전송)
GCAN-4055는 TPDO를 사용하여 현재 입력 및 출력 상태를 전송합니다. 프레임 ID는 0x180 + 노드 ID(X)입니다. 데이터 길이는 2입니다. 첫 번째 바이트는 입력 상태, 두 번째 바이트는 출력 상태입니다. 각 비트는 1은 입력/출력, 0은 입력/출력이 없음을 나타냅니다. GCAN-4055에는 두 가지 종류의 TPDO 전송 모드가 있습니다. 트리거 모드와 순환 모드.
기본값은 트리거 모드이며, 이 모드에서는 DI 또는 DO가 변경될 때만 GCAN-4055가 TPDO 데이터를 전송합니다.
순환 모드에서 GCAN-4055는 100ms(주기 시간 변경 가능)마다 TPDO 데이터를 전송합니다. 해당 시점의 DI와 DO의 상태를 보여줍니다.
예를 들어, 모든 DI 상태는 입력이 없고, DO3 상태는 출력이며, 나머지 DO 상태는 출력이 없는 상태입니다. GCAN-4055는 아래 표와 그림 5.5의 네 번째 데이터와 같이 데이터를 전송합니다.
5.4 SDO 명령
사용자는 CANopen 마스터 스테이션 또는 수동 시뮬레이션을 통해 GCAN-4055의 TPDO 전송 모드를 수정하기 위한 SDO 명령을 전송할 수 있습니다. 설정할 수 있는 작업 모드에는 트리거 모드(기본값)와 순환 모드의 두 가지 유형이 있습니다.
5.4.1 원형 패턴 구성 
순환 모드는 그림 5.6에 나와 있습니다. 순환 모드에 진입한 후 GCAN-4055는 가끔씩 마스터 스테이션에 TPDO를 보냅니다.
설정 방법:
GCAN-4055를 작동 전 상태로 전환합니다(5.2 참조).
GCAN-4055에 프레임 ID 601을 전송하고, 프레임 데이터는 2F 00 18 02 FE 00 00 00입니다. 전송 성공 후 GCAN-4055의 응답 프레임 ID는 581이며, 프레임 데이터는 60 00 18 02 XX XX XX입니다. 이는 변경이 성공했음을 나타냅니다.
Start 원격 노드(5.2 참조)를 전송하여 컨버터를 시작하면 GCAN-4055는 100ms마다 하나의 TPDO 데이터를 전송합니다(기본값). 이것이 구성 순환 패턴의 성공입니다.
참고: 순환 모드의 간격 시간을 변경해야 하는 경우. 두 번째 단계가 끝나면 프레임 ID 601을 GCAN-4055로 전송합니다. 프레임 데이터는 2F 00 20 01 XX 00 00 00입니다. 빨간색 부분은 시간 간격(16진수), 최대 FF, 단위 ms의 변경 사항입니다.
5.4.2 트리거 모드 구성 사양(기본 모드)
트리거 모드는 그림 5.7에 나와 있으며, GCAN-4055는 IO가 변경될 때만 마스터 스테이션으로 TPDO를 전송합니다.
설정 방법:
GCAN-4055를 작동 전 상태로 전환합니다(5.2 참조).
변환기(601)로 프레임 ID를 전송하며, 프레임 데이터는 2F 00 18 02 FF 00 00 00입니다. 전송 성공 후 모듈 응답의 프레임 ID는 581이 되고, 프레임 데이터는 60 00 18 02 XX XX XX가 됩니다.
성공 설정 후 시작 원격 노드(5.2 참조)를 전송하여 컨버터를 시작합니다. 컨버터는 설정된 순환 모드가 성공했음을 나타내는 TPDO 데이터만 전송합니다.