{"id":930,"date":"2021-12-11T02:27:30","date_gmt":"2021-12-11T02:27:30","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=930"},"modified":"2021-12-17T02:05:26","modified_gmt":"2021-12-17T02:05:26","slug":"canopen-master-simulator-function-of-gcan-usbcan","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/fr\/canopen-master-simulator-function-of-gcan-usbcan\/","title":{"rendered":"Simulateur de ma\u00eetre CANopen Fonction de GCAN USBCAN"},"content":{"rendered":"

Examinons la fonction de simulateur de ma\u00eetre CANopen du convertisseur USB-CAN.
\nOn peut cliquer sur le bouton gauche \"Find slave station\" pour scanner tous les n\u0153uds esclaves CANopen sur le bus CAN. Vous pouvez \u00e9galement ajouter une station esclave CANopen manuellement. La station qui a d\u00e9j\u00e0 \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9e sera affich\u00e9e comme ci-dessous. L'utilisateur peut double-cliquer sur le num\u00e9ro de n\u0153ud sp\u00e9cifi\u00e9 pour activer l'interface afin de communiquer avec la station esclave.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Cliquez ici pour aller sur la page USB-CAN de GCAN et en savoir plus.<\/div>\n

La fonction de station ma\u00eetre CANopen transforme le dispositif USBCAN en carte ma\u00eetre CANopen et permet d'acc\u00e9der au r\u00e9seau CANopen. ECANTools dispose d'une vari\u00e9t\u00e9 de fonctions de station ma\u00eetre CANopen couramment utilis\u00e9es. Par exemple, NMT (gestion de r\u00e9seau), SYNC (protocole synchrone), EMERGENCY (message urgent), PDO (objet de donn\u00e9es de processus), SDO (objet de donn\u00e9es de service), NODE GUARDING (protection de n\u0153ud).
\nLe tableau suivant \u00e9num\u00e8re les codes fonctionnels et les plages d'identification des trames, qui correspondent aux types de trames communes CANopen.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Type de message<\/td>\nCode de fonction<\/td>\nGamme COB-ID (Hex)<\/td>\n<\/tr>\n
NMT<\/td>\n0000<\/td>\n000h<\/td>\n<\/tr>\n
SYNC<\/td>\n0001<\/td>\n080h<\/td>\n<\/tr>\n
URGENCE<\/td>\n0001<\/td>\n081h-0FFh<\/td>\n<\/tr>\n
TEMPS<\/td>\n0010<\/td>\n100h<\/td>\n<\/tr>\n
PDO1 (transmission)<\/td>\n0011<\/td>\n181h-1FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO1(r\u00e9ception)<\/td>\n0100<\/td>\n201h-27Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO2(transmission)<\/td>\n0101<\/td>\n281h-2FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO2(r\u00e9ception)<\/td>\n0110<\/td>\n301h-37Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO3(transmission)<\/td>\n0111<\/td>\n381h-3FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO3(r\u00e9ception)<\/td>\n1000<\/td>\n401h-47Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO4(transmission)<\/td>\n1001<\/td>\n481h-4FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO4(r\u00e9ception)<\/td>\n1010<\/td>\n501h-57Fh<\/td>\n<\/tr>\n
SDO (transmission)<\/td>\n1011<\/td>\n581h-5FFh<\/td>\n<\/tr>\n
SDO (r\u00e9ception)<\/td>\n1100<\/td>\n601h-67Fh<\/td>\n<\/tr>\n
Contr\u00f4le d'erreur du NMT<\/td>\n1110<\/td>\n701h-77Fh<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

1 commande NMT<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

La commande NMT permet de g\u00e9rer le r\u00e9seau (initialisation, d\u00e9marrage et arr\u00eat des n\u0153uds, d\u00e9tection des n\u0153uds d\u00e9faillants).
\nL'utilisateur peut utiliser la commande NMT pour modifier l'\u00e9tat de fonctionnement du n\u0153ud esclave.
\nD\u00e9marrer le n\u0153ud distant - Met le n\u0153ud en \u00e9tat de fonctionnement
\nArr\u00eater le n\u0153ud distant - met le n\u0153ud dans l'\u00e9tat d'arr\u00eat
\nEntrer dans l'\u00e9tat pr\u00e9-op\u00e9rationnel : place le n\u0153ud dans l'\u00e9tat pr\u00e9-op\u00e9rationnel.
\nR\u00e9initialisation du n\u0153ud - R\u00e9initialise le n\u0153ud
\nR\u00e9initialisation de la communication - D\u00e9finit la communication de r\u00e9initialisation du n\u0153ud
\n2 Message SYNC<\/strong>
\nSYNC est le message synchrone envoy\u00e9 par la station ma\u00eetre. Toutes les stations qui ont un PDO synchronis\u00e9 communiquent avec la station ma\u00eetre sur la base du message SYNC.
\nL'utilisateur peut envoyer cycliquement des messages SYNC via les ECANTools.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

3 Message d'URGENCE<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

ECANTools peut recevoir des messages d'URGENCE du n\u0153ud de la station esclave. Le message est envoy\u00e9 par un n\u0153ud esclave en \u00e9tat d'urgence. La fonction ma\u00eetre CANopen de l'ECANTools peut recevoir et traiter ce message d'URGENCE.
\n4 PDO (Process data object)<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Les n\u0153uds CANopen utilisent PDO pour transf\u00e9rer des donn\u00e9es, ce qui est principalement utilis\u00e9 pour transmettre des donn\u00e9es en temps r\u00e9el.
\nLe PDO, dont le nom complet est Process Data Object, appartient aux donn\u00e9es de processus avec une transmission \u00e0 sens unique. Pour le n\u0153ud r\u00e9cepteur, il n'est pas n\u00e9cessaire de r\u00e9pondre au message CAN confirm\u00e9.
\nIl existe 4 paires de PDO de transmission et de r\u00e9ception dans ECANTools, qui sont TPDO\/RPDO.
\n5 SDO (Service Data Object)<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

La fonction SDO du module ma\u00eetre CANopen est divis\u00e9e en transmission et r\u00e9ception SDO. La fonction SDO d'ECANTools permet aux utilisateurs de communiquer avec la station esclave en \u00e9ditant les index et les sous-indices.
\n6 GARDIENNAGE DES N\u0152UDS<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Il existe deux fa\u00e7ons de mettre en \u0153uvre la fonction de surveillance des n\u0153uds dans ECANTools. La station ma\u00eetre envoie automatiquement la commande pour s'enqu\u00e9rir de l'\u00e9tat du n\u0153ud esclave (Node Guarding) et le n\u0153ud esclave transmet son \u00e9tat p\u00e9riodiquement dans le battement de c\u0153ur (Heartbeat).<\/p>\n

ECANTools peut \u00e9galement simuler manuellement des donn\u00e9es CANopen en \u00e9ditant des messages personnalis\u00e9s.
\nL'utilisateur peut envoyer des donn\u00e9es directement \u00e0 la station esclave CANopen en \u00e9crivant la fonction
\nles codes, l'ID de n\u0153ud des stations esclaves et les donn\u00e9es.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Le code de fonction correspondant \u00e0 la fonction est indiqu\u00e9 dans le tableau suivant :
\n--Pour configurer l'AOP 0x1800+n
\n--COB-ID est 0x387
\n--PDO d\u00e9clenche toujours la transmission
\n--Il doit contenir des donn\u00e9es : donn\u00e9es X (2 octets), donn\u00e9es Y (4 octets).
\nDans l'ordre suivant
\n-Donn\u00e9es X d\u00e9finies dans l'index 0x6000, sous-index 03
\n-Donn\u00e9es Y d\u00e9finies dans l'index 0x2010, sous-index 21
\n1- index 1800+n, sous-index 01 : \u00e9crire COBID\uff084bytes\uff09
\n2- index 1800+n, sous-index 02 : \u00e9criture de l'octet de transport \"t\" (1 octet)
\nt=1 \u00e0 0xF0 : le PDO sera transmis s'il re\u00e7oit \"t\" fois SYNC.
\nt=FD : transfert apr\u00e8s r\u00e9ception de la demande PDO\uff08rtr=1\uff09
\nt=FF : le n\u0153ud transmet automatiquement l'AOP en fonction de l'\u00e9v\u00e9nement
\n3- index 1A00+n : un mapping qui d\u00e9finit les n premi\u00e8res donn\u00e9es
\nsous-index 0 : le nombre de donn\u00e9es \u00e9crites dans le PDO (1 octet). Dans ce cas, \u00e9crire \"2\"
\nsous-index 1 : d\u00e9finit l'endroit o\u00f9 chercher les premi\u00e8res donn\u00e9es et la taille \u00e0 \u00e9crire (8 octets)
\nLe format est le suivant : index (2 octets) - sous-indice (1 octet) - taille en bits (1 octet).
\nDans ce cas, \u00e9crivez \"60000310\"
\nSous-index 2 : d\u00e9finit l'endroit o\u00f9 rechercher les secondes donn\u00e9es et la taille \u00e0 \u00e9crire (8 octets).
\nDans ce cas, \u00e9crivez \"20102120\u2033.
\nConfiguration node 5 PDO 1802 dans chacune des 3 transmissions SYNC, le SDO d'envoi doit \u00eatre
\n605\u00a023\u00a002\u00a018\u00a001\u00a000\u00a000\u00a08703
\n605 2F 02 18 02 03 00 00 00
\n605 2F 02 1A 00 02 00 00 00
\n605 23 02 1A 01 10 03 00 60
\n605 23 02 1A 02 20 21 10 20<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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