{"id":4224,"date":"2023-03-09T11:03:37","date_gmt":"2023-03-09T03:03:37","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=4224"},"modified":"2023-03-09T11:15:38","modified_gmt":"2023-03-09T03:15:38","slug":"canopen-communication-system-part-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/fr\/canopen-communication-system-part-2\/","title":{"rendered":"Syst\u00e8me de communication CANopen (Partie 2)"},"content":{"rendered":"

Il convient de noter qu'avec l'introduction de CAN FD, CANopen FD, en tant que norme CANopen de la prochaine g\u00e9n\u00e9ration, pourrait jouer un r\u00f4le de plus en plus important.<\/span><\/span><\/p>\n

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Par rapport au bus CAN et au protocole J1939, le protocole CANopen ajoute les six concepts fondamentaux suivants :<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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mode de communication<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Il existe trois modes de communication appareil\/n\u0153ud : ma\u00eetre\/esclave, client\/serveur et producteur\/consommateur.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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lettre d'accord<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Protocoles utilis\u00e9s pour la communication, tels que la configuration des n\u0153uds (SDO) ou la transmission de donn\u00e9es en temps r\u00e9el (PDO), etc.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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\u00e9tat de l'appareil<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Un m\u00eame appareil peut prendre en charge diff\u00e9rents \u00e9tats. <\/span>Un n\u0153ud \"ma\u00eetre\" peut modifier un n\u0153ud \"esclave\", y compris par des op\u00e9rations telles que la r\u00e9initialisation.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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dictionnaire des objets<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Chaque appareil poss\u00e8de un OD avec des entr\u00e9es sp\u00e9cifiant la configuration de l'appareil, etc., auquel on peut acc\u00e9der via SDO.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Feuille de calcul<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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L'EDS est un format de fichier standard pour les entr\u00e9es OD, qui permet aux outils de service de mettre \u00e0 jour les appareils.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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fichier de configuration de l'appareil<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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D\u00e9crit l'ind\u00e9pendance vis-\u00e0-vis des fournisseurs, comme les modules d'E\/S (CiA 401) et le contr\u00f4le des mouvements (CiA 402).<\/span><\/span>\"\"<\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n

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Dans un r\u00e9seau CANopen, plusieurs dispositifs doivent communiquer. Par exemple, dans une installation d'automatisation industrielle, vous pouvez avoir un bras robotique avec plusieurs n\u0153uds de servomoteurs et un n\u0153ud d'interface de contr\u00f4le\/PC. <\/span>Afin de faciliter la communication, il existe trois modes dans CANopen, chacun d'eux \u00e9tant \u00e9troitement li\u00e9 au protocole CANopen dont nous parlons. <\/span>Les trois modes sont bri\u00e8vement d\u00e9crits ci-dessous :<\/span><\/span><\/p>\n
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Trois modes de communication CANopen<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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01 ma\u00eetre\/esclave<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Un n\u0153ud (tel que l'interface de contr\u00f4le) joue le r\u00f4le de ma\u00eetre d'application ou de contr\u00f4leur principal. <\/span>Il demande des donn\u00e9es \u00e0 des dispositifs esclaves tels que des servomoteurs. <\/span>Ce processus est utilis\u00e9 pour le diagnostic ou la gestion de l'\u00e9tat. <\/span>Dans les applications standard, il peut y avoir de 0 \u00e0 127 esclaves. <\/span>Remarque : dans un m\u00eame r\u00e9seau CANopen, plusieurs contr\u00f4leurs h\u00f4tes peuvent partager la m\u00eame couche de liaison de donn\u00e9es.<\/span><\/span>Exemple de service : NMT<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n
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02 Client\/Serveur<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Le client envoie une demande de donn\u00e9es au serveur, et le serveur r\u00e9pond avec les donn\u00e9es demand\u00e9es. <\/span>Par exemple, utilisez ce mode lorsque l'application ma\u00eetre doit obtenir des donn\u00e9es du DO de l'esclave. <\/span>La lecture \u00e0 partir du serveur est un \"chargement\" et l'\"\u00e9criture\" est un \"t\u00e9l\u00e9chargement\" (le terme est pris du point de vue du serveur).<\/span><\/span>Exemple de service : SDO<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n
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03 Consommateur\/Producteur<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Dans ce mode, les n\u0153uds producteurs diffusent des donn\u00e9es sur le r\u00e9seau qui sont consomm\u00e9es par les n\u0153uds consommateurs. <\/span>Les producteurs envoient ces donn\u00e9es sur demande (mod\u00e8le \"pull\") ou sans demande sp\u00e9cifique (mod\u00e8le \"push\").<\/span><\/span>Exemple de service : Rythme cardiaque<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/div><\/div><\/div>

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