{"id":2133,"date":"2021-12-17T02:36:48","date_gmt":"2021-12-17T02:36:48","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=2133"},"modified":"2021-12-21T12:36:02","modified_gmt":"2021-12-21T12:36:02","slug":"application-example-of-canopen-io-8di-8do","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/fr\/application-example-of-canopen-io-8di-8do\/","title":{"rendered":"Exemple d'application de CANopen IO 8DI\/8DO"},"content":{"rendered":"
5.3 Commande PDO<\/strong><\/div>\n
TPDO1 du GCAN-4055 est utilis\u00e9 pour indiquer l'\u00e9tat des entr\u00e9es et des sorties. Chacun d'entre eux est repr\u00e9sent\u00e9 par un octet. RPDO1 est utilis\u00e9 pour changer l'\u00e9tat de la sortie num\u00e9rique. Il est contr\u00f4l\u00e9 par un octet.<\/div>\n
5.3.1 Commande RPDO (RPDO1, envoy\u00e9e par la station ma\u00eetre)<\/strong><\/div>\n
Les utilisateurs peuvent envoyer des donn\u00e9es \u00e0 l'aide d'une station ma\u00eetre CANopen ou d'une simulation manuelle. Vous pouvez d\u00e9finir l'\u00e9tat de sortie du module GCAN-4055. L'ID de la trame est 0x200+ID du n\u0153ud (X). La longueur des donn\u00e9es est de 1. Le premier octet des donn\u00e9es de la trame est utilis\u00e9 pour d\u00e9finir l'\u00e9tat de la sortie, chaque bit mis \u00e0 1 repr\u00e9sente une sortie, 0 repr\u00e9sente aucune sortie.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
Par exemple, l'\u00e9tat DO_3 du module est r\u00e9gl\u00e9 sur sortie, et l'\u00e9tat DO restant n'est pas une sortie. Vous pouvez envoyer les donn\u00e9es comme indiqu\u00e9 dans le tableau ci-dessous et dans la figure 3 de la figure 5.4.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
Le GCAN-4055 re\u00e7oit les donn\u00e9es comme indiqu\u00e9 dans le tableau de la troisi\u00e8me donn\u00e9e de la figure 5.5.<\/div>\n
5.3.2 Commande TPDO (TPDO1, envoy\u00e9e par le GCAN-4055)<\/strong><\/div>\n
GCAN-4055 utilise TPDO pour envoyer l'\u00e9tat actuel de l'entr\u00e9e et de la sortie. L'ID de la trame est 0x180 + ID du n\u0153ud (X). La longueur des donn\u00e9es est de 2. Le premier octet correspond \u00e0 l'\u00e9tat de l'entr\u00e9e et le second octet \u00e0 l'\u00e9tat de la sortie. Chaque bit est 1 pour l'entr\u00e9e\/sortie, 0 pour l'absence d'entr\u00e9e\/sortie. Le GCAN-4055 dispose de deux types de modes de transmission TPDO. Le mode d\u00e9clenchement et le mode circulation.<\/div>\n
La valeur par d\u00e9faut est le mode trigger, dans ce mode, GCAN-4055 enverra des donn\u00e9es TPDO uniquement lorsque DI ou DO change.<\/div>\n
En mode circulation, le GCAN-4055 envoie une donn\u00e9e TPDO toutes les 100ms (le temps de cycle peut \u00eatre modifi\u00e9). Montrer l'\u00e9tat de DI et DO \u00e0 ce moment-l\u00e0.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
Par exemple, tous les \u00e9tats DI sont sans entr\u00e9e, et l'\u00e9tat DO3 est une sortie, et les autres \u00e9tats DO sont sans sortie. Le GCAN-4055 envoie les donn\u00e9es comme indiqu\u00e9 dans le tableau ci-dessous et les quatri\u00e8mes donn\u00e9es de la figure 5.5.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
5.4 Commande SDO<\/strong><\/div>\n
L'utilisateur peut envoyer les instructions SDO pour modifier le mode de transmission TPDO du GCAN-4055 par l'interm\u00e9diaire de la station ma\u00eetre CANopen ou d'une simulation manuelle. Deux types de modes de travail peuvent \u00eatre d\u00e9finis : le mode d\u00e9clenchement (par d\u00e9faut) et le mode circulation.<\/div>\n
5.4.1 Configuration du motif circulaire\u00a0<\/strong><\/div>\n
Le mode de circulation est illustr\u00e9 \u00e0 la figure 5.6. Apr\u00e8s \u00eatre pass\u00e9 en mode circulation, le GCAN-4055 envoie de temps en temps un TPDO \u00e0 la station ma\u00eetre.<\/div>\n
M\u00e9thode de r\u00e9glage :<\/div>\n
\u2460 Mettre le GCAN-4055 dans l'\u00e9tat pr\u00e9-op\u00e9rationnel (voir 5.2).<\/div>\n
\u2461 Envoyez un ID de trame de 601 \u00e0 GCAN-4055, les donn\u00e9es de la trame sont 2F 00 18 02 FE 00 00 00. L'ID de trame de la r\u00e9ponse du GCAN-4055 sera 581 apr\u00e8s une livraison r\u00e9ussie, les donn\u00e9es de trame sont 60 00 18 02 XX XX XX. Cela indique que le changement a \u00e9t\u00e9 effectu\u00e9 avec succ\u00e8s.<\/div>\n
\u2462 Envoyer le n\u0153ud distant Start (voir 5.2) pour d\u00e9marrer le convertisseur, GCAN-4055 envoie une donn\u00e9e TPDO toutes les 100ms (par d\u00e9faut). C'est le succ\u00e8s du sch\u00e9ma de circulation de la configuration.<\/div>\n
Note : Si vous avez besoin de changer le temps d'intervalle du mode de circulation. Apr\u00e8s la deuxi\u00e8me \u00e9tape, envoyez la trame ID 601 au GCAN-4055. Les donn\u00e9es de la trame sont 2F 00 20 01 XX 00 00 00. La partie rouge correspond \u00e0 la modification de l'intervalle de temps (hexad\u00e9cimal), maximum FF, unit\u00e9 ms.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
5.4.2 Sp\u00e9cification de la configuration du mode de d\u00e9clenchement (mode par d\u00e9faut)<\/strong><\/div>\n
Le mode de d\u00e9clenchement est illustr\u00e9 \u00e0 la figure 5.7, le GCAN-4055 n'envoie le TPDO \u00e0 la station ma\u00eetre que lorsque l'IO est modifi\u00e9.<\/div>\n
M\u00e9thode de r\u00e9glage :<\/div>\n
\u2460 Mettre le GCAN-4055 dans l'\u00e9tat pr\u00e9-op\u00e9rationnel (voir 5.2).<\/div>\n
\u2461 Envoyer l'ID de trame au convertisseur 601, et les donn\u00e9es de trame sont 2F 00 18 02 FF 00 00 00. L'ID de trame de la r\u00e9ponse du module sera 581 apr\u00e8s la livraison r\u00e9ussie, et les donn\u00e9es de trame seront 60 00 18 02 XX XX XX.<\/div>\n
\u2462 Apr\u00e8s le succ\u00e8s du r\u00e9glage, envoyer le n\u0153ud distant de d\u00e9marrage (voir 5.2) pour d\u00e9marrer le convertisseur. Le convertisseur envoie uniquement une donn\u00e9e TPDO indiquant que le mode de circulation configur\u00e9 est r\u00e9ussi.<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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