5.3 Commande PDO
TPDO1 du GCAN-4055 est utilisé pour indiquer l'état des entrées et des sorties. Chacun d'entre eux est représenté par un octet. RPDO1 est utilisé pour changer l'état de la sortie numérique. Il est contrôlé par un octet.
5.3.1 Commande RPDO (RPDO1, envoyée par la station maître)
Les utilisateurs peuvent envoyer des données à l'aide d'une station maître CANopen ou d'une simulation manuelle. Vous pouvez définir l'état de sortie du module GCAN-4055. L'ID de la trame est 0x200+ID du nœud (X). La longueur des données est de 1. Le premier octet des données de la trame est utilisé pour définir l'état de la sortie, chaque bit mis à 1 représente une sortie, 0 représente aucune sortie.
Par exemple, l'état DO_3 du module est réglé sur sortie, et l'état DO restant n'est pas une sortie. Vous pouvez envoyer les données comme indiqué dans le tableau ci-dessous et dans la figure 3 de la figure 5.4.
Le GCAN-4055 reçoit les données comme indiqué dans le tableau de la troisième donnée de la figure 5.5.
5.3.2 Commande TPDO (TPDO1, envoyée par le GCAN-4055)
GCAN-4055 utilise TPDO pour envoyer l'état actuel de l'entrée et de la sortie. L'ID de la trame est 0x180 + ID du nœud (X). La longueur des données est de 2. Le premier octet correspond à l'état de l'entrée et le second octet à l'état de la sortie. Chaque bit est 1 pour l'entrée/sortie, 0 pour l'absence d'entrée/sortie. Le GCAN-4055 dispose de deux types de modes de transmission TPDO. Le mode déclenchement et le mode circulation.
La valeur par défaut est le mode trigger, dans ce mode, GCAN-4055 enverra des données TPDO uniquement lorsque DI ou DO change.
En mode circulation, le GCAN-4055 envoie une donnée TPDO toutes les 100ms (le temps de cycle peut être modifié). Montrer l'état de DI et DO à ce moment-là.
Par exemple, tous les états DI sont sans entrée, et l'état DO3 est une sortie, et les autres états DO sont sans sortie. Le GCAN-4055 envoie les données comme indiqué dans le tableau ci-dessous et les quatrièmes données de la figure 5.5.
5.4 Commande SDO
L'utilisateur peut envoyer les instructions SDO pour modifier le mode de transmission TPDO du GCAN-4055 par l'intermédiaire de la station maître CANopen ou d'une simulation manuelle. Deux types de modes de travail peuvent être définis : le mode déclenchement (par défaut) et le mode circulation.
5.4.1 Configuration du motif circulaire 
Le mode de circulation est illustré à la figure 5.6. Après être passé en mode circulation, le GCAN-4055 envoie de temps en temps un TPDO à la station maître.
Méthode de réglage :
① Mettre le GCAN-4055 dans l'état pré-opérationnel (voir 5.2).
② Envoyez un ID de trame de 601 à GCAN-4055, les données de la trame sont 2F 00 18 02 FE 00 00 00. L'ID de trame de la réponse du GCAN-4055 sera 581 après une livraison réussie, les données de trame sont 60 00 18 02 XX XX XX. Cela indique que le changement a été effectué avec succès.
③ Envoyer le nœud distant Start (voir 5.2) pour démarrer le convertisseur, GCAN-4055 envoie une donnée TPDO toutes les 100ms (par défaut). C'est le succès du schéma de circulation de la configuration.
Note : Si vous avez besoin de changer le temps d'intervalle du mode de circulation. Après la deuxième étape, envoyez la trame ID 601 au GCAN-4055. Les données de la trame sont 2F 00 20 01 XX 00 00 00. La partie rouge correspond à la modification de l'intervalle de temps (hexadécimal), maximum FF, unité ms.
5.4.2 Spécification de la configuration du mode de déclenchement (mode par défaut)
Le mode de déclenchement est illustré à la figure 5.7, le GCAN-4055 n'envoie le TPDO à la station maître que lorsque l'IO est modifié.
Méthode de réglage :
① Mettre le GCAN-4055 dans l'état pré-opérationnel (voir 5.2).
② Envoyer l'ID de trame au convertisseur 601, et les données de trame sont 2F 00 18 02 FF 00 00 00. L'ID de trame de la réponse du module sera 581 après la livraison réussie, et les données de trame seront 60 00 18 02 XX XX XX.
③ Après le succès du réglage, envoyer le nœud distant de démarrage (voir 5.2) pour démarrer le convertisseur. Le convertisseur envoie uniquement une donnée TPDO indiquant que le mode de circulation configuré est réussi.