{"id":930,"date":"2021-12-11T02:27:30","date_gmt":"2021-12-11T02:27:30","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=930"},"modified":"2021-12-17T02:05:26","modified_gmt":"2021-12-17T02:05:26","slug":"canopen-master-simulator-function-of-gcan-usbcan","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/es\/canopen-master-simulator-function-of-gcan-usbcan\/","title":{"rendered":"Simulador maestro CANopen Funci\u00f3n de GCAN USBCAN"},"content":{"rendered":"

Veamos la funci\u00f3n de simulador maestro CANopen del conversor USB-CAN.
\nPodemos hacer clic a la izquierda en \"Buscar estaci\u00f3n esclava\" para escanear todos los nodos esclavos CANopen en el bus CAN. Tambi\u00e9n puede a\u00f1adir manualmente una estaci\u00f3n esclava CANopen. La estaci\u00f3n ya a\u00f1adida se mostrar\u00e1 como se indica a continuaci\u00f3n. El usuario puede hacer doble clic en el n\u00famero de nodo especificado para activar la interfaz para comunicarse con la estaci\u00f3n esclava.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Haga clic aqu\u00ed para ir a la p\u00e1gina USB-CAN de GCAN y obtener m\u00e1s informaci\u00f3n<\/div>\n

La funci\u00f3n de estaci\u00f3n maestra CANopen convierte el dispositivo USBCAN en una tarjeta maestra CANopen y accede a la red CANopen. ECANTools tiene una variedad de funciones de estaci\u00f3n maestra CANopen de uso com\u00fan. Por ejemplo, NMT(Network Management), SYNC(synchronous protocol), EMERGENCY(mensaje urgente), PDO(process data object), SDO(service data object), NODE GUARDING(protecci\u00f3n de nodo).
\nLa siguiente tabla enumera los c\u00f3digos funcionales y los rangos de ID de trama, que se corresponden con los tipos de trama comunes de CANopen.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Tipo de mensaje<\/td>\nC\u00f3digo de funci\u00f3n<\/td>\nRango COB-ID(Hex)<\/td>\n<\/tr>\n
NMT<\/td>\n0000<\/td>\n000h<\/td>\n<\/tr>\n
SYNC<\/td>\n0001<\/td>\n080h<\/td>\n<\/tr>\n
EMERGENCIA<\/td>\n0001<\/td>\n081h-0FFh<\/td>\n<\/tr>\n
TIEMPO<\/td>\n0010<\/td>\n100h<\/td>\n<\/tr>\n
PDO1(transmitir)<\/td>\n0011<\/td>\n181h-1FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO1(recibir)<\/td>\n0100<\/td>\n201h-27Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO2(transmitir)<\/td>\n0101<\/td>\n281h-2FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO2(recibir)<\/td>\n0110<\/td>\n301h-37Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO3(transmitir)<\/td>\n0111<\/td>\n381h-3FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO3(recibir)<\/td>\n1000<\/td>\n401h-47Fh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO4(transmitir)<\/td>\n1001<\/td>\n481h-4FFh<\/td>\n<\/tr>\n
PDO4(recibir)<\/td>\n1010<\/td>\n501h-57Fh<\/td>\n<\/tr>\n
SDO(transmisi\u00f3n)<\/td>\n1011<\/td>\n581h-5FFh<\/td>\n<\/tr>\n
SDO(recibir)<\/td>\n1100<\/td>\n601h-67Fh<\/td>\n<\/tr>\n
Control de errores NMT<\/td>\n1110<\/td>\n701h-77Fh<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

1 comando NMT<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

El comando NMT proporciona gesti\u00f3n de red (como inicializaci\u00f3n, inicio y parada de nodos, detecci\u00f3n de nodos fallidos).
\nEl usuario puede utilizar el comando NMT para cambiar el estado de funcionamiento del nodo esclavo.
\nArrancar nodo remoto - Pone el nodo en estado de operaci\u00f3n
\nParar nodo remoto - Pone el nodo en estado de parada
\nEntrar en estado preoperativo: coloca el nodo en estado preoperativo.
\nRestablecer nodo: restablece el nodo
\nRestablecer comunicaci\u00f3n--Ajusta la comunicaci\u00f3n de restablecimiento del nodo
\n2 Mensaje SYNC<\/strong>
\nSYNC es el mensaje s\u00edncrono enviado por la estaci\u00f3n maestra. Todas las estaciones que han sincronizado PDO se comunican con la estaci\u00f3n maestra bas\u00e1ndose en el mensaje SYNC.
\nEl usuario puede enviar c\u00edclicamente mensajes SYNC a trav\u00e9s de las ECANTools.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

3 Mensaje de EMERGENCIA<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

ECANTools puede recibir mensajes de EMERGENCIA del nodo de la estaci\u00f3n esclava. El mensaje es enviado por un nodo esclavo en estado de emergencia. La funci\u00f3n master CANopen del ECANTools puede recibir y procesar este mensaje de EMERGENCIA.
\n4 PDO (Objeto de datos de proceso)<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Los nodos CANopen utilizan PDO para transferir datos, que se utiliza principalmente para transmitir datos en tiempo real.
\nPDO, cuyo nombre completo es objeto de datos de proceso, pertenece a los datos de proceso con transmisi\u00f3n unidireccional. El nodo receptor no necesita responder al mensaje CAN confirmado.
\nHay 4 pares de PDO de transmisi\u00f3n y recepci\u00f3n en ECANTools, que son TPDO\/RPDO.
\n5 SDO (Objeto de datos de servicio)<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

La funci\u00f3n SDO del m\u00f3dulo maestro CANopen se divide en SDO transmisor y SDO receptor. La funci\u00f3n SDO en ECANTools permite a los usuarios comunicarse con la estaci\u00f3n esclava mediante la edici\u00f3n de \u00edndices y sub\u00edndices.
\n6 NODOS DE PROTECCI\u00d3N<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Hay dos formas de implementar la funci\u00f3n de guardia de nodo en ECANTools. La estaci\u00f3n maestra env\u00eda el comando autom\u00e1ticamente para preguntar por el estado del nodo esclavo (Node Guarding) y el nodo esclavo transmite su estado peri\u00f3dicamente en el heartbeat (Heartbeat).<\/p>\n

ECANTools tambi\u00e9n puede simular manualmente datos CANopen editando mensajes personalizados.
\nEl usuario puede enviar datos directamente a la estaci\u00f3n esclava CANopen escribiendo la funci\u00f3n
\nc\u00f3digos, ID de nodo de las estaciones esclavas y datos.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

El c\u00f3digo de la funci\u00f3n correspondiente se muestra en la siguiente tabla:
\n--Para configurar PDO 0x1800+n
\n--COB-ID es 0x387
\n--PDO siempre activa la transmisi\u00f3n
\n-Debe contener datos: datos X(2bytes), datos Y(4bytes)
\nEn el orden siguiente
\n-datos X definidos en el \u00edndice 0x6000, sub\u00edndice 03
\n-datos Y definidos en el \u00edndice 0x2010, sub\u00edndice 21
\n1- \u00edndice 1800+n, sub\u00edndice 01: escribir COBID\uff084bytes\uff09
\n2- \u00edndice 1800+n, sub\u00edndice 02: escribir byte de transporte \"t\"(1byte)
\nt=1 a 0xF0: PDO se transmitir\u00e1 si recibe \"t\" veces SYNC.
\nt=FD : transferencia tras recibir la solicitud PDO\uff08rtr=1\uff09
\nt=FF: el nodo transmite PDO autom\u00e1ticamente seg\u00fan el evento
\n3- \u00edndice 1A00+n: un mapeo que define los n primeros datos
\nsub\u00edndice 0: el n\u00famero de datos escritos en PDO (1byte). En este caso, escriba \"2\".
\nsub\u00edndice 1: define d\u00f3nde buscar el primer dato y el tama\u00f1o a escribir (8bytes)
\nEl formato es: \u00edndice (2 bytes) - sub\u00edndice (1 byte) - tama\u00f1o en bits (1 byte)
\nEn este caso, escriba \"60000310\"
\nsub\u00edndice 2: define d\u00f3nde buscar el segundo dato y el tama\u00f1o a escribir (8bytes)
\nEn este caso, escriba \"20102120\u2033.
\nConfiguraci\u00f3n nodo 5 PDO 1802 en cada uno de los 3 SYNC transmisi\u00f3n, el env\u00edo de SDO (s) debe ser
\n605\u00a023\u00a002\u00a018\u00a001\u00a000\u00a000\u00a08703
\n605 2F 02 18 02 03 00 00 00
\n605 2F 02 1A 00 02 00 00 00
\n605 23 02 1A 01 10 03 00 60
\n605 23 02 1A 02 20 21 10 20<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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