{"id":4224,"date":"2023-03-09T11:03:37","date_gmt":"2023-03-09T03:03:37","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=4224"},"modified":"2023-03-09T11:15:38","modified_gmt":"2023-03-09T03:15:38","slug":"canopen-communication-system-part-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/es\/canopen-communication-system-part-2\/","title":{"rendered":"Sistema de comunicaci\u00f3n CANopen (Parte 2)"},"content":{"rendered":"

Cabe se\u00f1alar que con la introducci\u00f3n de CAN FD, CANopen FD, como norma CANopen de pr\u00f3xima generaci\u00f3n, puede desempe\u00f1ar un papel cada vez m\u00e1s importante.<\/span><\/span><\/p>\n

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En comparaci\u00f3n con el bus CAN y el protocolo J1939, el protocolo CANopen a\u00f1ade los siguientes seis conceptos b\u00e1sicos:<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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modo de comunicaci\u00f3n<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Existen 3 modos de comunicaci\u00f3n dispositivo\/nodo: maestro\/esclavo, cliente\/servidor y productor\/consumidor.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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carta de acuerdo<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Protocolos utilizados para la comunicaci\u00f3n, como la configuraci\u00f3n de nodos (SDO) o la transmisi\u00f3n de datos en tiempo real (PDO), etc.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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estado del dispositivo<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Un mismo dispositivo admite diferentes estados. <\/span>Un nodo \"maestro\" puede modificar un nodo \"esclavo\", incluyendo operaciones como el reinicio.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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diccionario de objetos<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Cada dispositivo tiene un OD con entradas que especifican la configuraci\u00f3n del dispositivo, etc., al que se puede acceder a trav\u00e9s de SDO.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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hoja de c\u00e1lculo<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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EDS es un formato de archivo est\u00e1ndar para las entradas OD, que permite a las herramientas de servicio actualizar los dispositivos.<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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archivo de configuraci\u00f3n del dispositivo<\/span><\/span><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Describe la independencia del proveedor, como los m\u00f3dulos de E\/S (CiA 401) y el control de movimiento (CiA 402)<\/span><\/span>\"\"<\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n

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En una red CANopen, es necesario que se comuniquen varios dispositivos; por ejemplo, en una configuraci\u00f3n de automatizaci\u00f3n industrial puede haber un brazo rob\u00f3tico con varios nodos de servomotor y un nodo de interfaz de control\/PC. <\/span>Para facilitar la comunicaci\u00f3n, existen tres modos en CANopen, cada uno de los cuales est\u00e1 estrechamente relacionado con el protocolo CANopen que estamos tratando. <\/span>A continuaci\u00f3n se describen brevemente los tres modos:<\/span><\/span><\/p>\n
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Tres modos de comunicaci\u00f3n CANopen<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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01 maestro\/esclavo<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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Un nodo (como la interfaz de control) act\u00faa como maestro de la aplicaci\u00f3n o controlador maestro. <\/span>Solicita datos a dispositivos esclavos, como los servomotores. <\/span>Este proceso se utiliza para el diagn\u00f3stico o la gesti\u00f3n del estado. <\/span>En aplicaciones est\u00e1ndar, puede haber de 0 a 127 esclavos. <\/span>Nota: En una misma red CANopen, puede haber diferentes controladores host que compartan la misma capa de enlace de datos.<\/span><\/span>Ejemplo de servicio: NMT<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n
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02 Cliente\/Servidor<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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El cliente env\u00eda una solicitud de datos al servidor y \u00e9ste responde con los datos solicitados. <\/span>Por ejemplo, utilice este modo cuando el maestro de la aplicaci\u00f3n necesite obtener datos del OD del esclavo. <\/span>Leer del servidor es una \"subida\" y \"escribir\" es una \"descarga\" (el t\u00e9rmino se toma desde la perspectiva del servidor).<\/span><\/span>Ejemplo de servicio: SDO<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n
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03 Consumidor\/Productor<\/span><\/span><\/strong><\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n
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En este modo, los nodos productores emiten datos a la red y son consumidos por los nodos consumidores. <\/span>Los productores env\u00edan estos datos previa petici\u00f3n (modelo pull) o sin petici\u00f3n espec\u00edfica (modelo push).<\/span><\/span>Ejemplo de servicio: Heartbeat<\/span><\/span><\/strong><\/p>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/section>\n<\/div><\/div><\/div>

En busca de un Acoplador E\/S PLC<\/a><\/span>? <\/span><\/strong>M\u00e1s informaci\u00f3n<\/span><\/strong><\/span><\/p>\n<\/div><\/div><\/div><\/div><\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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