{"id":2133,"date":"2021-12-17T02:36:48","date_gmt":"2021-12-17T02:36:48","guid":{"rendered":"http:\/\/gcanbus.com\/?p=2133"},"modified":"2021-12-21T12:36:02","modified_gmt":"2021-12-21T12:36:02","slug":"application-example-of-canopen-io-8di-8do","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gcanbus.com\/es\/application-example-of-canopen-io-8di-8do\/","title":{"rendered":"Ejemplo de aplicaci\u00f3n de CANopen IO 8DI\/8DO"},"content":{"rendered":"
5.3 Comando PDO<\/strong><\/div>\n
TPDO1 del GCAN-4055 se utiliza para indicar el estado de entrada y salida. Cada uno de ellos est\u00e1 representado por un byte. RPDO1 se utiliza para cambiar el estado de la salida digital. Est\u00e1 controlado por un byte.<\/div>\n
5.3.1 Comando RPDO (RPDO1, enviado por la estaci\u00f3n maestra)<\/strong><\/div>\n
Los usuarios pueden enviar datos utilizando la estaci\u00f3n maestra CANopen o la simulaci\u00f3n manual. Puede configurar el estado de salida del m\u00f3dulo GCAN-4055. El ID de trama es 0x200+ID de nodo(X). La longitud de los datos es 1. El primer byte de los datos de la trama se utiliza para establecer el estado de salida, cada bit establecido en 1 representa la salida, 0 representa que no hay salida.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
Por ejemplo, el estado DO_3 del m\u00f3dulo se establece como salida, y el estado DO restante es sin salida. Puede enviar los datos como se muestra en la tabla siguiente y en la figura 3 de la figura 5.4.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
GCAN-4055 recibe los datos como se muestra en la tabla del tercer dato de la figura 5.5.<\/div>\n
5.3.2 Comando TPDO (TPDO1, enviado por GCAN-4055)<\/strong><\/div>\n
GCAN-4055 utiliza TPDO para enviar el estado actual de entrada y salida. El ID de trama es 0x180 + ID de nodo (X). La longitud de los datos es 2. El primer byte es el estado de entrada, y el segundo byte es el estado de salida. Cada bit es 1 representa entrada\/salida, 0 representa ninguna entrada\/salida. GCAN-4055 tiene dos tipos de modos de transmisi\u00f3n TPDO. Modo de disparo y modo de circulaci\u00f3n.<\/div>\n
Por defecto es modo trigger, en este modo, s\u00f3lo cuando DI o DO cambien, GCAN-4055 enviar\u00e1 datos TPDO.<\/div>\n
En el modo de circulaci\u00f3n, GCAN-4055 env\u00eda un dato TPDO cada 100ms(El tiempo de ciclo puede ser cambiado). Muestra el estado de DI y DO en ese momento.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
Por ejemplo, todos los estados DI son no entrada, y el estado DO3 es salida, y el resto de estados DO son no salida. GCAN-4055 env\u00eda los datos como se muestra en la siguiente tabla y el cuarto dato de la figura 5.5.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
5.4 Comando SDO<\/strong><\/div>\n
El usuario puede enviar las instrucciones SDO para modificar el modo de transmisi\u00f3n TPDO del GCAN-4055 a trav\u00e9s de la estaci\u00f3n maestra CANopen o de la simulaci\u00f3n manual. Hay dos tipos de modos de trabajo que se pueden configurar - modo de disparo (por defecto) y modo de circulaci\u00f3n.<\/div>\n
5.4.1 Configuraci\u00f3n del patr\u00f3n circular\u00a0<\/strong><\/div>\n
El modo de circulaci\u00f3n se muestra en la figura 5.6. Despu\u00e9s de entrar en el modo de circulaci\u00f3n, GCAN-4055 env\u00eda TPDO a la estaci\u00f3n maestra de vez en cuando.<\/div>\n
M\u00e9todo de ajuste:<\/div>\n
\u2460 Poner el GCAN-4055 en estado preoperativo (v\u00e9ase 5.2).<\/div>\n
\u2461 Env\u00ede una trama ID de 601 a GCAN-4055, los datos de la trama son 2F 00 18 02 FE 00 00 00 00. La ID de trama de la respuesta de GCAN-4055 ser\u00e1 581 despu\u00e9s de la entrega exitosa, los datos de la trama son 60 00 18 02 XX XX XX. Esto indica que el cambio se ha realizado correctamente.<\/div>\n
\u2462 Enviar el nodo remoto Start (ver 5.2) para iniciar el conversor, GCAN-4055 env\u00eda un dato TPDO cada 100ms (por defecto). Este es el \u00e9xito del patr\u00f3n de circulaci\u00f3n de configuraci\u00f3n.<\/div>\n
Nota: Si necesita cambiar el tiempo de intervalo del modo de circulaci\u00f3n. Despu\u00e9s del segundo paso, env\u00ede la trama ID 601 al GCAN-4055. Los datos de la trama son 2F 00 20 01 XX 00 00 00. La parte roja es el cambio en el intervalo de tiempo(Hexadecimal), m\u00e1ximo FF, unidad ms.<\/div>\n
\"\"<\/div>\n
\n
5.4.2 Especificaci\u00f3n de la configuraci\u00f3n del modo de disparo (modo por defecto)<\/strong><\/div>\n
El modo de disparo se muestra en la figura 5.7, GCAN-4055 s\u00f3lo env\u00eda TPDO a la estaci\u00f3n maestra cuando se cambia IO.<\/div>\n
M\u00e9todo de ajuste:<\/div>\n
\u2460 Poner el GCAN-4055 en estado preoperativo (v\u00e9ase 5.2).<\/div>\n
\u2461 Env\u00eda el ID de trama al convertidor 601, y los datos de la trama son 2F 00 18 02 FF 00 00 00. La ID de trama de la respuesta del m\u00f3dulo ser\u00e1 581 despu\u00e9s de la entrega exitosa, y los datos de la trama ser\u00e1n 60 00 18 02 XX XX XX.<\/div>\n
\u2462 Tras el \u00e9xito de la configuraci\u00f3n, env\u00ede el nodo remoto de arranque (v\u00e9ase 5.2) para arrancar el convertidor. El convertidor s\u00f3lo env\u00eda un dato TPDO indicando que el modo de circulaci\u00f3n configurado es correcto.<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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